合而为一 —— 无人机影像拼接

Aug 25, 2017

现在无人机可以说是“飞入了寻常百姓家”了，身边的几个朋友都拥有了可以用来自拍的无人机，想来张有创意的自拍时，从口袋里拿出来那个小精灵，摆摆pose就是一张完美的自拍。但在这里我们说的拼接并不是这种关于自拍的图像，而是无人机拍摄出来的影像。

首先我们要准备好拼接之前要用的东西，影像自不必说，

除了影像之外，还需要准备一个重要的文件--pos文件。下面是一个典型的pos文件：

读者请注意的是ID，x，y，z，A，B，C这几列。其中ID代表影像文件里的编号，常见的影像文件命名格式是“一串英文字符+一串数字+文件扩展名”，其中那一串数字就是该影像的ID。x代表拍摄时飞机的经度，y代表拍摄时飞机的纬度，z代表拍摄时飞机的高度，ABC是分别表示飞机姿态中的滚转角(roll)，俯仰角（pitch）和偏航角（yaw），它们是飞机本身的坐标轴和地面坐标系之间的夹角。